Tắt Quảng Cáo [X] Đăng Nhập để ẩn Tất Cả Quảng Cáo #j2team_question Em xin chào anh chị ạ, Hiện tại em đang làm luận văn về Drone (giống flycam), và em đã gặp khá nhiều khó khăn trong việc cân bằng motor, đồng bộ được 4 motor cùng lúc, vấn đề là em đọc tham khảo nhiều nguồn trên internet nhưng không giải quyết được. Hạn chế của em là không có đầy đủ các công cụ để cân bằng. Dưới đây là những gì em có ạ: Danh sách linh kiện 1 Raspberry pi 3 B+ 1 Arduino UNO R3 4 Motor không chổi thang A2212 1000KV 13A 4 ESC 30A 1 MPU6050 1 pin lithium 11.1V 2700mAh 30C XT60 Project em gồm 3 phần chính 1. Server socket NodeJS (tạm đặt tên là Server NodeJS) 2. Mobile App - ReactNative (Tạm đặt tên là App) 3. Client Python nạp trên Raspberry (tạm đặt tên là Python Client) Nguyên lý hoạt động 1. Khi bật SmartDrone lập tức Python Client bắn socket lên Server NodeJS, rồi Server NodeJS bắn socket về App => Connect được App và Drone 2. Trên giao diện App sẽ có các nút điều khiển Drone, hiện tại ở mỗi nút sẽ có một tính năng tương ứng. Cụ thể: Khi ấn vào nút lên, thì App sẽ bắn socket lên Server NodeJS, và Server NodeJS bắn socket về Drone, và Drone nhận lệnh xử lý lệnh. Tương tự như vậy cho những nút khác cũng có tính năng tương tự. 3. Khi Drone nhận lệnh từ Server NodeJS, đó là một tham số từ 0->9 tương ứng cho các hướng. 4. Python client sẽ dựa vào các con số này để truyền sang Arduino (thông qua cổng Serial Port) điều khiển motor . 5. Khi Arduino nhận được lệnh, nó sẽ thực thi function tương ứng với lệnh. Em không biêt sao mà lúc thì nó quay cùng lúc, lúc thì nó quay trước quay sau, lúc thì 3 con motor quay, con còn lại đứng, em kiểm tra server và app, rasp đều hoạt động, em bí quá, anh chị chỉ đường em với, em xin chân thành cảm ơn ạ.
Arduino baud rate b để 9600 hay 115200? Một số serial port giới hạn 200Hz, k có code không biết hệ thống đủ xử lý không
Đừng cố điều khiển ô tô , xe máy bằng mấy cái bấm nút . nếu dùng điện thoại ít nhất cần thêm la bàn , gps, áp suất
Mình thấy mô hình truyền dữ liệu nhiều tầng thế có thể sẽ gặp vấn đề về thời gian đáp ứng lệnh điều khiển, chưa kể xung đột với bộ điều khiển pid để tự cân bằng nữa, vẫn còn nhiều thứ để khắc phục lắm
Thử Bluetooth thế nào đi bn ơi,nếu ok thì do quá trình truyền sever bị lỗi,,còn không thì thuật toán bn có vấn đề,,thay vì pid thì lả thử xem
Xuất tin hiệu xung ra motor không đều. Xung không ổn định và độ rộng xung ko đều. Xem lại mô phỏng đầu ra tín hiệu vdK.Xem đo lại đầu ra thạch anh. Đầu ra xung bằng máy đo sóng. Rồi lần ngược laii từng thứ 1 là tìm ra lỗi
Xin góp chút suy nghĩ: mình cũng đang làm khoá luận về drone. Cách làm việc của mình là cải thiện thuật toán của Arduino UNO để hạn chế tối đa thời gian delay khi xuất xung giữa các chân PWM. Một input rõ ràng mới có thể có một output có kiểm soát. Vì input nằm ở raspberry Pi đưa vào con R3 nên không biết bạn/anh dùng PID để truyền tham số điều khiển hay dùng kiểu Finite state machine. Trước khi làm đồ án này mình có làm qua về atmega8. Buộc phải điều khiển qua các register DDR, PINOUT, chứ không dùng thuần write() của arduino. Do đó có thể xuất xung nhanh hơn.